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Interseção entre retangulos

class Rectangle{

constructor(position,width,height,fixed = false,mass = 1,coefElastic = 1){

this.width = width;

this.height = height;

this.tetha = 0;

this.fixed = fixed;

this.coefElastic = coefElastic;

this.mass = mass

this.pos = new Vector(position.x,position.y);

this.vel = new Vector(0,0);

}

}

os retângulos vão ser descritos assim. como posso saber se e onde dois retângulos quaisquer se intersectaram? existe uma maneira mais eficiente de fazer isso do que calcular as interseções linha a linha.

PS: Os retângulos podem estar rotacionados

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