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Como selecionar o valor de um node com xpath?

Tenho um XML como esse:

<pai>
  <filho atributo="valor1"/>
  <filho atributo="valor2"/>
  <filho atributo="valor3"/>
</pai>

Usando XPath, quero selecionar todos os valores dos atributos:

valor1
valor2
valor3

Usando //@atributo ele me devolve o atributo inteiro:

atributo="valor1"
atributo="valor2"
atributo="valor3"

Tentei string(//@atributo) mas aí ele me devolve só o primeiro elemento.

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Como selecionar o valor de um node com xpath?

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